Estos relés optoacoplados tienen un funcionamiento un poco diferente al que se pensaría normalmente; para que encienda el relé, hay que enviar el pin a tierra (GND).
Por otro lado, habrá que utilizar dos fuentes de alimentación, una que puede ser del arduino para alimentar el pin VCC con 5V; y otra que puede ser una fuente para protoboards que alimente el pin JD-VCC con 5V.
Este es el circuito de los relés; está optoacoplado, es decir aislado para que no haya riesgo de daño del microcontrolador con la energía de las bobinas de los reles.
Hay diferentes módulos de relés, algunos vienen de a 4, mientras que otros son 2 juntos; en cualquier caso, mientras sean optoacoplados, el circuito será el mismo.
Lo primero será remover el jumper que viene colocado, que une VCC y JD-VCC. 
Las conexiones de las fuentes serán las siguientes:
El Puente H es el que posibilita la inversión de giro del motor
Su esquema es el siguiente:
Entonces para nuestro caso, activamos relé uno y dos, y el motor girará en un sentido; ahora bien, para invertir su giro, deberemos asegurarnos de que Relé uno y dos no estén pegados, y ahora si pegar relé tres y cuatro.
Cada relé tiene 3 bornes, un común, un normal cerrado (N/C) y un normal abierto (N/A).
En el borne común podemos conectar la alimentación, y en el borne normal cerrado podemos conectar la salida hacia el motor; de este modo, al pegarse la bobina se conecta el común con el normal cerrado, dejando pasar la energía.
Activar los relés:
Una vez conectado el circuito a las fuentes de alimentación, se deberá enviar 5v mediante arduino a los pines para que estén desactivados; a hora bien, de modo inverso, para activar el relé se deberá enviar una señal de tierra.